Dòng BG 66 là động cơ BLDC servo tích hợp Motion Controller. Đây là dòng mạnh mẽ nhất trong series BG 65/66, được thiết kế cho các ứng dụng công nghiệp yêu cầu mô-men xoắn cao, độ chính xác và khả năng kết nối linh hoạt.
Các kích thước:
- BG 66×25
- BG 66×50
- BG 66×75
Hai dòng điều khiển:
- BG 66 dMove: Tích hợp điều khiển cơ bản, hỗ trợ IO và CANopen.
- BG 66 dPro: Tích hợp điều khiển cao cấp, hỗ trợ IO, CANopen, PROFINET, EtherCAT, Ethernet/IP, lập trình C và tính năng an toàn STO.
Cấu tạo và thiết kế
| Thành phần | Mô tả |
|---|---|
| Loại động cơ | BLDC Servomotor không chổi than |
| Bộ điều khiển tích hợp | MPU (Motion Process Unit) |
| Vòng bi | Bạc đạn chịu tải cao |
| Encoder | dMove: Hall, RE30-500, MR-1024 (tùy chọn). dPro: 4096 cpr tiêu chuẩn |
| Kết nối nguồn & I/O | Hybrid M16, 12+3 chân |
| Kết nối truyền thông | dMove: M12 5-pin (CAN IN/OUT). dPro: M12 4-pin (Industrial Ethernet) hoặc 2x M12 5-pin |
| Cấp bảo vệ | IP40 đến IP65 (tùy chọn nắp bảo vệ) |
| Chứng nhận | CE, UL, CQC, CSA |
Vị trí các thành phần trên BG 66:
| Vị trí | Mô tả |
|---|---|
| A | Hybrid connector M16, 12+3 pin (power and logic supply, inputs and outputs) |
| B | Integrated MPU (Motion Process Unit) |
| C | M12, 4-pin, twin connector for Industrial Ethernet (alternatively: 2x M12, 5-pin round connector) |
| D | Motor output shaft with ball bearing |
3.3. So sánh BG 66 dMove và BG 66 dPro
| Tiêu chí | BG 66 dMove | BG 66 dPro |
|---|---|---|
| Giao thức | CANopen (CiA 402), IO | IO, CANopen, PROFINET, EtherCAT, EtherNet/IP |
| Chế độ vận hành | Profile Position, Velocity, Homing, Torque | + Interpolated Position Mode, Cyclic Sync Position Mode |
| Lập trình | Không | MotionCode (C trên Eclipse, lưu trên motor) |
| An toàn (STO) | Không | Tích hợp STO đạt SIL 2 / PL d |
| Encoder tiêu chuẩn | Hall hoặc tùy chọn | 4096 cpr |
| Encoder ngoài | Không | Hỗ trợ (RS422, SSI, Quadrature) |
| Phần mềm | Drive Assistant 5 | Drive Assistant 5 |
| Ứng dụng | Điều khiển cơ bản, stand-alone | Hệ thống phân tán, đồng bộ đa trục, an toàn cao |
Thông số kỹ thuật BG 66 dMove
| Model | Điện áp (VDC) | Mô-men định mức (Nm) * | Tốc độ định mức (rpm) * | Dòng định mức (A) * | Mô-men cực đại (Nm) | Tốc độ tối đa (rpm) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| BG 66×25 | 12 / 24 / 48 | 0.34 / 0.30 | 3680 / 3810 | 14.0 / 12.8 | 0.82 | 8400 |
| BG 66×50 | 12 / 24 / 48 | 0.57 / 0.34 | 3190 / 3820 | 10.1 / 7.1 | 0.98 | 7000 |
| BG 66×75 | 12 / 24 / 48 | 0.82 / 0.53 | 3100 / 3480 | 14.0 / 10.0 | 1.91 | 7000 |
| (x75 – 48V) | 48 | 1.32 / 0.75 | 2970 / 3540 | 10.0 / 6.9 | 2.88 | 7000 |
* Giá trị đầu: Gắn nhiệt. Giá trị sau: Cách ly nhiệt.
| Thông số | BG 66×25 | BG 66×50 | BG 66×75 |
|---|---|---|---|
| Mô-men khởi động (Nm) | 0.82 | 0.98 | 2.88 |
| Tốc độ không tải (rpm) | 5300 | 5090 | 4470 |
| Công suất đầu ra liên tục (W) | 129 / 118 | 190 / 136 | 410 / 278 |
| Công suất đầu ra tối đa (W) | 218 | 267 | 684 |
| Hằng số mô-men (Nm/A) | 0.03 | 0.064 | 0.15 |
| Dòng điện đỉnh (A) | 28 | 16 | 18.7 |
| Dải điện áp (VDC) | 2…58 | 2…58 | 2…58 |
| Quán tính rotor (gcm²) | 70 | 70 | 187 |
| Khối lượng (kg) | 1.08 | 1.2 | 2.1 |
| Nhiệt độ vỏ tối đa (°C) | tbd | 84 | 93 |
Thông số kỹ thuật BG 66 dPro
| Model | Điện áp (VDC) | Mô-men định mức (Nm) * | Tốc độ định mức (rpm) * | Dòng định mức (A) * | Mô-men cực đại (Nm) | Tốc độ tối đa (rpm) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| BG 66×25 | 12 / 24 / 48 | 0.33 / 0.31 | 3900 / 4030 | 14.0 / 13.5 | 0.77 | 8400 |
| BG 66×50 | 12 / 24 / 48 | 0.62 / 0.40 | 3300 / 3820 | 11.3 / 8.0 | 1.03 | 7000 |
| BG 66×75 | 12 / 24 / 48 | 0.83 / 0.61 | 3200 / 3530 | 14.0 / 11.2 | 1.85 | 6000 |
| (x75 – 48V) | 48 | 1.46 / 0.77 | 3160 / 3690 | 11.9 / 7.1 | 3.06 | 6000 |
* Giá trị đầu: Gắn nhiệt. Giá trị sau: Cách ly nhiệt.
| Thông số | BG 66×25 | BG 66×50 | BG 66×75 |
|---|---|---|---|
| Mô-men khởi động (Nm) | 0.77 | 1.03 | 1.85 |
| Tốc độ không tải (rpm) | 4700 | 4620 | 3750 |
| Công suất đầu ra liên tục (W) | 135 / 129 | 213 / 159 | 482 / 296 |
| Công suất đầu ra tối đa (W) | 224 | 277 | 732 |
| Hằng số mô-men (Nm/A) | 0.025 | 0.064 | 0.13 |
| Dòng điện đỉnh (A) | 27 | 16.5 | 20.1 |
| Dải điện áp (VDC) | 2…58 | 2…58 | 2…58 |
| Quán tính rotor (gcm²) | 70 | 70 | 188 |
| Khối lượng (kg) | 1.08 | 1.2 | 2.1 |
| Nhiệt độ vỏ tối đa (°C) | 80 | 83 | 86 |
Thông số điện chung
| Thông số | BG 66 dMove | BG 66 dPro |
|---|---|---|
| Dải điện áp nguồn | 3 … 58 VDC | 3 … 58 VDC |
| Dải điện áp logic | 9 … 30 VDC | 9 … 30 VDC |
| Độ gợn sóng tối đa | 5% | 5% |
| Dòng tiêu thụ logic | ~60mA @ 12V | ~100mA @ 24V |
Bảng tóm tắt nhanh BG 66
| Thông số | BG 66×25 | BG 66×50 | BG 66×75 |
|---|---|---|---|
| Chiều dài (mm) | 115 | 140 | 165 |
| Khối lượng (kg) | 1.08 | 1.2 | 2.1 |
| Công suất (W) | 130 | 235 | 300 |
| Mô-men liên tục (Nm) | 0.336 | 0.509 | – |
| Tốc độ (rpm) | 2900–3660 | 2900–3660 | 2900–3660 |
| Điện áp (VDC) | 12/24/48 | 12/24/48 | 12/24/48 |
| Encoder | Hall/RE30-500/MR-1024 | Hall/RE30-500/MR-1024 | Hall/RE30-500/MR-1024 |
| Giao thức | CANopen, IO | CANopen, IO | CANopen, IO |
| STO | Không | Không | Không |
| Thông số | BG 66×25 dPro | BG 66×50 dPro | BG 66×75 dPro |
|---|---|---|---|
| Chiều dài (mm) | 115 | 140 | 165 |
| Khối lượng (kg) | 1.08 | 1.2 | 2.1 |
| Công suất (W) | 135 | 213 | 482 |
| Mô-men liên tục (Nm) | 0.33 | 0.62 | 0.83 |
| Tốc độ (rpm) | 3900–4030 | 3300–3820 | 3200–3530 |
| Điện áp (VDC) | 12/24/48 | 12/24/48 | 12/24/48 |
| Encoder | 4096 cpr | 4096 cpr | 4096 cpr |
| Giao thức | IO, CO, PN, EC, EI | IO, CO, PN, EC, EI | IO, CO, PN, EC, EI |
| STO | Có | Có | Có |
| MotionCode | Có | Có | Có |
Bảng so sánh dMove và dPro toàn diện
| Tiêu chí | dMove | dPro |
|---|---|---|
| Giao thức | CANopen, IO | IO, CANopen, PROFINET, EtherCAT, EtherNet/IP |
| Chế độ vận hành | Profile Position, Velocity, Homing, Torque | + Interpolated Position, Cyclic Sync Position |
| Lập trình | Không | MotionCode (C) |
| STO | Không | Có (SIL 2, PL d) |
| Encoder | Hall, RE30-500, MR-1024 | 4096 cpr |
| Encoder ngoài | Không | RS422, SSI, Quadrature |
| IO mode | 4 DI, 2 DO | 5 DI, 3 DO |
| Ramp | Tuyến tính | S-ramp |
| Ballast | Dự án | Tiêu chuẩn |
| Positioning | Độ phân giải thấp | Độ phân giải cao |
| Phần mềm | Drive Assistant 5 | Drive Assistant 5 |
| Ứng dụng | Cơ bản, stand-alone | Phân tán, đồng bộ, an toàn cao |
Bảng mã đặt hàng
| Model | Part No |
|---|---|
| BG 65×25 dMove | 88565.14XXX |
| BG 65×50 dMove | 88565.15XXX |
| BG 65×75 dMove | 88565.16XXX |
| BG 66×25 dMove | 88566.14XXX |
| BG 66×50 dMove | 88566.15XXX |
| BG 66×75 dMove | 88566.16XXX |
| BG 66×25 dPro | 88566.17XXX |
| BG 66×50 dPro | 88566.18XXX |
| BG 66×75 dPro | 88566.19XXX |
Bảng tùy chọn cấu hình
| Tùy chọn | dMove | dPro |
|---|---|---|
| Điện áp | 12V, 24V, 48V | 12V, 24V, 48V |
| Encoder | Hall, RE30-500, MR-1024 | 4096 cpr |
| Phanh | Tùy chọn | Tùy chọn |
| Hộp giảm tốc | PLG, SG | PLG, SG |
| Nắp bảo vệ | IP65 | IP65 |
| Cáp | Hybrid, CANopen | Hybrid, CANopen, Ethernet |
| Chứng nhận | CE, UL, CQC, CSA | CE, UL, CQC, CSA |
Bảng LED indicators tổng hợp
| Giao thức | LED S1 | LED S2 | LED IN/OUT |
|---|---|---|---|
| PROFINET | Motor states | Motor states | Link/Rx/Tx |
| EtherCAT | Run State | Error State | Link/Rx/Tx |
| EtherNet/IP | MS | NS | Link/Rx/Tx |
Bảng fuse và circuit breaker
| Vị trí | Loại | Giá trị |
|---|---|---|
| F1 | Circuit breaker DIVQ (UL 489) | 15 A |
| F2 | MCB A-type | 2 A |
Bảng điện trở ballast khuyến nghị
| Điện áp | Điện trở | Công suất |
|---|---|---|
| 24 VDC | 2,2 Ohm | ≥ 50 W |
| 48 VDC | 4,7 Ohm | ≥ 50 W |
Bảng cầu chì bảo vệ ballast
| Công suất điện trở | Ngưỡng kích hoạt | Dòng định mức | Cầu chì đề xuất |
|---|---|---|---|
| 200 W | 50.5 V | 3.96 A | 4 A |
Bảng tín hiệu I/O
| Loại | Số lượng (dMove) | Số lượng (dPro) |
|---|---|---|
| Digital inputs | 4 | 5 |
| Digital outputs | 2 | 3 |
| Analog input | 1 | 1 |
| Enable inputs (STO) | – | 2 |
Bảng thông số digital input
| Thông số | Standard option | 12V option |
|---|---|---|
| Rin | 15.4 kOhm | 18.9 kOhm |
| Uin low | < 5.0 V | < 2.5 V |
| Uin high | > 15.0 V | > 8.0 V |
| Uin max | 33 V | 33 V |
Bảng thông số analog input
| Thông số | Giá trị |
|---|---|
| Rin | 94.0 kOhm |
| Udestruction | -30 V |
| Uin | -10 V … +10 V |
| Uout | +15 V |
| Accuracy | ± 10% |
| Linearity | ± 2% |
Bảng thông số digital output
| Thông số | Giá trị |
|---|---|
| R1 | 22.0 kOhm |
| Uout active | Ulogic – 2V |
| Iout continuous | Ulogic |
| Iout peak | 0.250 A |
| Iout max | 0.500 A |
Bảng nhiệt độ và độ ẩm
| Điều kiện | Giá trị |
|---|---|
| Nhiệt độ hoạt động | -20°C … +60°C |
| Nhiệt độ lưu trữ dài hạn | -25°C … +55°C |
| Nhiệt độ lưu trữ ngắn hạn | -25°C … +70°C |
| Độ ẩm | 30% … 70% |
| Độ cao | 1000 m |
Bảng cấp bảo vệ IP
| Vị trí | Cấp bảo vệ |
|---|---|
| Tiêu chuẩn | IP40 |
| Có nắp bảo vệ | IP65 |
| Phanh/encoder có nắp | IP54 trở lên |
| Tích hợp absolute encoder | IP65 |
Bảng tóm tắt tính năng nổi bật BG 66
| Tính năng | Lợi ích |
|---|---|
| Mô-men cao | Đến 3.06 Nm (dPro x75 48V) |
| Công suất lớn | Đến 482 W liên tục |
| Tốc độ cao | Đến 8400 rpm |
| Encoder chính xác | 4096 cpr tiêu chuẩn (dPro) |
| STO tích hợp | SIL 2, PL d |
| MotionCode | Lập trình C trên motor |
| Đa giao thức | CANopen, PROFINET, EtherCAT, EtherNet/IP |
| Bảo vệ toàn diện | Quá nhiệt, quá dòng, ballast, phanh |
| Cấu hình linh hoạt | Drive Assistant 5 |
| Phụ kiện đa dạng | Gearbox, brake, encoder, cáp |
Điều kiện môi trường
| Thông số | Giá trị |
|---|---|
| Cấp bảo vệ | IP40 đến IP65 (tùy loại) |
| Nhiệt độ môi trường hoạt động | -20°C … +60°C |
| Độ ẩm tương đối | 30% … 70% (không ngưng tụ) |
| Độ cao | 1000 m |
Kích thước cơ khí
| Model | Chiều dài L (mm) |
|---|---|
| BG 66×25 | 115 ± 1 |
| BG 66×50 | 140 ± 1 |
| BG 66×75 | 165 ± 1 |
Chế độ vận hành và chức năng
dMove và dPro hỗ trợ:
| Nhóm chức năng | Chi tiết |
|---|---|
| Lệnh khởi động | Quick-Start command |
| Chế độ vị trí | Profile position, absolute/relative, round axis/modulo |
| Chế độ tốc độ | Profile velocity, ramp tuyến tính |
| Chế độ dòng | Current mode |
| Homing | Methods 17, 18, 19, 21, 35, homing on blockage |
| CIA 402 | Profile position, velocity, torque, homing |
| I/O | Digital Inputs/Outputs, Analog Input |
| Giám sát | Over/under voltage, over temperature |
| Giới hạn dòng | Static, I²t |
| Truyền thông | Communication parameters 1000s (CIA 301) |
| Phanh & ballast | Brake Management, Ballast Circuit, Voltage Controlled Deceleration |
| Cấu hình | Chiều quay, gán chức năng I/O, quản lý tham số |
| Lập trình | MotionCode (chỉ dPro) |
Chế độ IO (Stand-alone):
- Điều khiển qua digital/analog input
- Hai tốc độ cố định: 200 rpm / 2500 rpm
- Analog input: 0…10 V = 0…4096 1/min
- Cấu hình qua Drive Assistant 5
- Hỗ trợ positioning, speed control, phase current control
Khác biệt dMove và dPro ở IO mode:
| Tiêu chí | dMove | dPro |
|---|---|---|
| Positioning | Độ phân giải thấp | Độ phân giải cao |
| Ramp | Tuyến tính | S-ramp |
| Ballast circuit | Chỉ dự án | Tiêu chuẩn |
| Digital inputs | 4 | 5 |
| Digital outputs | 2 | 3 |
Chế độ CANopen chi tiết
Các chế độ vận hành CiA 402:
| Mode | Mô tả |
|---|---|
| Profile Position Mode (Mode 1) | Định vị từ điểm bắt đầu đến điểm mục tiêu (tuyệt đối hoặc tương đối) |
| Velocity Mode (Mode 2) | Duy trì tốc độ động cơ cho đến khi có tốc độ mới |
| Profile Velocity Mode (Mode 3) | Tốc độ danh định được điều khiển và giữ cho đến khi có tốc độ mới |
| Torque Profile Mode (Mode 4) | Duy trì mô-men xoắn đặt trước; tốc độ phụ thuộc tải |
| Homing Mode (Mode 6) | Tham chiếu đến điểm cơ khí cụ thể |
| Interpolated Position Mode (Mode 7) | Nội suy giá trị giữa các điểm cơ bản (PVT) |
| Cyclic Sync Position Mode (Mode 8) | Master tính toán quỹ đạo, gửi vị trí mục tiêu theo chu kỳ |
Quick Start commands:
| Lệnh | Mô tả |
|---|---|
| Combined stop | Phanh actively, sau đó khóa tầng công suất |
| Current-controlled | Với dòng danh định |
| Revolutions | Với tốc độ danh định |
| Absolute/relative positioning | Với tốc độ và vị trí mục tiêu |
| Start reference run | Bắt đầu reference run |
| Stop commands | Các lệnh dừng khác nhau |
| Acknowledge failure | Xác nhận lỗi |
| Lock/release power stage | Khóa/giải phóng tầng công suất |
| Change acceleration ramps | Thay đổi ramp gia tốc |
Chế độ PROFINET chi tiết
| Tính năng | Mô tả |
|---|---|
| Chuẩn | PROFIdrive, application classes 1 + 4 |
| Chứng nhận | PROFINET certified |
| Chế độ | Current controller, Speed mode, Positioning mode |
| Tích hợp | SIMATIC MICRO-DRIVE |
| File | GSDML có sẵn |
LED indicators PROFINET:
| LED | Trạng thái | Ý nghĩa |
|---|---|---|
| S1 | OFF | Không lỗi |
| S1 | ON | Watchdog timeout, lỗi hệ thống |
| S1 | Flashing 2Hz | DCP signal service |
| S2 | OFF | Không lỗi |
| S2 | ON | Không cấu hình, không kết nối |
| S2 | Flashing 2Hz | Không trao đổi dữ liệu |
| IN/OUT | ON | Có kết nối Ethernet |
| IN/OUT | OFF | Không kết nối |
| IN/OUT | Flashing | Đang gửi/nhận frames |
Chế độ EtherCAT chi tiết
| Tính năng | Mô tả |
|---|---|
| Chuẩn | CiA 402, CoE |
| Distributed Clocks | Hỗ trợ |
| NC axis | Hoạt động như NC axis |
| File | ESI có sẵn |
| Chế độ | Current controller, Speed mode, Positioning mode |
LED indicators EtherCAT:
| LED | Trạng thái | Ý nghĩa |
|---|---|---|
| S1 | OFF | Init state |
| S1 | Flashes uniformly | Pre-Operational |
| S1 | Flashes sporadically | Safe-Operational |
| S1 | ON | Operational |
| S2 | OFF | Không lỗi |
| S2 | ON | Lỗi kết nối |
| S2 | Flickering | Booting error |
| S2 | Blinking | Invalid Configuration |
| S2 | Single flash | Local error |
| S2 | Double flash | Watchdog error |
Chế độ EtherNet/IP chi tiết
| Tính năng | Mô tả |
|---|---|
| Chuẩn | ODVA certified |
| Tương thích | Rockwell, Schneider |
| Địa chỉ | BootP, DHCP, Address Conflict Detection |
| File | EDS có sẵn |
| Chế độ | Current controller, Speed mode, Positioning mode |
LED indicators EtherNet/IP:
| LED | Trạng thái | Ý nghĩa |
|---|---|---|
| S1 (MS) | ON | Device operational |
| S1 | Flashing 1Hz | Standby |
| S1 | Flashing green/red | Self-test |
| S1 | ON đỏ | Major unrecoverable fault |
| S2 (NS) | Flashing 1Hz | Connected |
| S2 | Flashing red/green | No connections |
| S2 | ON đỏ | Duplicate IP |
| S2 | OFF | No power, no IP |
Tính năng an toàn STO
- Mức an toàn:
- IEC 61508: SIL 2
- ISO 13849: PL d (Category 3)
- IEC 61800-5-2: SIL 2
- IEC 62061
- Tích hợp hoàn toàn trong motor hoặc controller
- Kích thước không đổi
- Logic motor vẫn được cấp nguồn ở trạng thái STO → không mất vị trí
- Giảm chi phí, không gian, dây cáp
Chức năng bảo vệ chi tiết
| Chức năng | Ngưỡng | Mô tả |
|---|---|---|
| Quá nhiệt | 105°C | Cảm biến nhiệt trong tầng công suất; ngắt controller; xác nhận qua giao diện truyền thông |
| Ngắt điện áp thấp logic | ≤ 8,5 VDC (dMove) / ≤ 9 VDC (dPro) | Ngắt tầng công suất; xác nhận qua giao diện truyền thông |
| Ngắt điện áp thấp công suất | ≤ 2 VDC (dMove) / ≤ 3 VDC (dPro) | Ngắt tầng công suất; xác nhận qua giao diện truyền thông |
| Giới hạn dòng I²t | Cấu hình | Thuật toán tính nhiệt; cho phép quá tải ngắn; giới hạn dòng danh định |
| Mạch ballast | 55 VDC (dMove) / 57 VDC (dPro) | Tiêu tán năng lượng hãm thành nhiệt; điện trở 2,2 Ohm (24V), 4,7 Ohm (48V), ≥50W |
| Phanh điều khiển điện áp | 57,5 VDC | Giảm tốc độ hãm tránh tăng áp |
Lưu ý về I²t:
- Thuật toán mất thông tin khi nguồn logic bị ngắt
- Kích hoạt logic và quá tải chỉ được phép nếu sản phẩm ấm đều
- Có thể cấu hình qua Drive Assistant 5
- Thời gian quá tải phụ thuộc: loại động cơ, nhiệt độ khởi đầu, dòng quá tải
Ngưỡng bảo vệ chi tiết
| Chức năng | Ngưỡng | Đầu ra lỗi |
|---|---|---|
| Bảo vệ quá nhiệt | 105°C | X |
| Ngắt điện áp thấp logic | ≤ 8,5 VDC (dMove) / ≤ 9 VDC (dPro) | X |
| Ngắt điện áp thấp công suất | ≤ 2 VDC (dMove) / ≤ 3 VDC (dPro) | X |
| Phanh điều khiển bằng điện áp | 57,5 VDC | – |
| Kích hoạt mạch ballast | 55 VDC (dMove) / 57 VDC (dPro) | – |
| Vô hiệu hóa mạch ballast | 2V dưới điện áp kích hoạt | – |
Mạch ballast chi tiết
Nguyên lý:
- Bộ truyền động có điều khiển 4-quadrant → có thể hoạt động như máy phát
- Khi giảm tốc, năng lượng quay được chuyển đổi và đưa trở lại nguồn
- Nếu không được lưu trữ/sử dụng, điện áp tăng → hư hại
- Mạch ballast tiêu tán năng lượng thành nhiệt qua điện trở Ohmic
Khuyến nghị:
- Điện trở dây tải cao 2,2 Ohm cho 24 VDC
- Điện trở dây tải cao 4,7 Ohm cho 48 VDC
- Công suất liên tục ≥ 50 W
- Bảo vệ bằng cầu chì theo công suất điện trở
- Ví dụ: 200W / 50.5V = 3.96A → cầu chì 4A
- Sử dụng MCB đặc tính K hoặc D, hoặc cầu chì T/TT
Phanh điều khiển bằng điện áp
- Khi phanh actively, năng lượng điện chảy trở lại nguồn
- Nếu không hấp thụ được, điện áp tăng
- Phanh điều khiển điện áp làm chậm quá trình phanh
- Thời gian giảm tốc được kéo dài để tránh vượt ngưỡng
Drive Assistant 5 chi tiết
Tính năng:
- Động cơ được tham số hóa và có thể stand-alone
- Tối đa 14 tốc độ, vị trí, ramp, dòng điện gán cho digital inputs
- Truy cập tham số trực tiếp
- Hiển thị trạng thái tất cả tham số
- Nhiều tùy chọn tuning
- Cho tất cả động cơ dMove và dPro
- Oscilloscope mở rộng
- Chạy thử và dịch vụ cho EtherCAT và PROFINET (dPro EC, dPro PN) qua Ethernet
- Python scripting
- CAN Monitor
- Tìm kiếm thiết bị tự động: CANopen, EtherCAT, PROFINET
Hơn 250 tham số có thể đọc/điều chỉnh:
- Bộ chia encoder có thể tham số hóa
- Bù khe hở điện tử
- Tỷ lệ PWM tầng công suất
- Ngưỡng chuyển mạch mạch ballast
- Tất cả tham số PID
- Gán digital inputs tự do
- Tích hợp cảm biến ngoài (encoder tuyến tính, cảm biến nghiêng)
- Giao thức bus tùy chỉnh
3.20. MotionCode chi tiết
Đặc điểm:
- Lập trình C trực tiếp trên động cơ
- Truy cập toàn bộ tham số và chức năng
- Template có sẵn với nhiều hàm cơ bản
- Tích hợp Drive Assistant
- Thực hiện chương trình tuần tự trên motor
- Kiến trúc phần mềm phi tập trung
Starter Package:
- Môi trường lập trình C cho dPro và dMove
- Thư viện lệnh điều khiển motor
- MotionCode Upgrader
- Hai chương trình ví dụ
- User Manual và Quick-Start Guide
- Đào tạo 1 ngày (trong khuôn khổ ra mắt 2021)
Dịch vụ lập trình:
- Dunkermotoren hỗ trợ lập trình MotionCode theo yêu cầu
- Triển khai ứng dụng khách hàng dưới dạng MotionCode
Phụ kiện tùy chọn
| Phụ kiện | Thông số |
|---|---|
| Hộp giảm tốc hành tinh (PLG) | Tỷ số 3:1 – 512:1; mô-men liên tục tối đa 160 Nm; hiệu suất ~97%; 3 phiên bản: smooth running, high power density, low backlash |
| Hộp giảm tốc trục vít (SG) | Tỷ số 5:1 – 80:1; mô-men liên tục tối đa 30 Nm; hoạt động rất êm; trục 90°; tùy chọn hollow shaft |
| Phanh (E) | Power-off (tiêu chuẩn) hoặc power-on (theo yêu cầu); IP54 trở lên |
| Encoder tuyệt đối (AE) | Multi-turn, đến 16 Bit; giữ thông tin khi mất điện; tích hợp BG 45, 66, 75, 95; IP65 |
| Incremental encoder | 100–2000 ppr, đến 8000 counts/vòng; 5 VDC hoặc 24V; IP54 trở lên |
| Magnetic pulse generator | Hall sensor + vòng từ; không tiếp xúc; IP54 |
| Nắp bảo vệ | Đạt IP65 tại trục ra |
Tín hiệu encoder chi tiết
Hall sensor (BG 66):
- 5 cặp cực → 30 cpr (counts per revolution)
- Mỗi Hall sensor: 5 xung/vòng (5 bật, 5 tắt)
- Tổng: 30 switching operations/vòng
Incremental encoder (ví dụ RE30-500):
- 500 xung/kênh/vòng
- 2 kênh A, B → 2000 cpr
- Kênh index I: 1 xung/vòng
- Kiểm tra hợp lệ tín hiệu
Absolute encoder:
- Multi-turn, đến 16 Bit
- Giữ thông tin khi mất điện
- Tích hợp vào vỏ BG 66
- Bảo vệ đến IP65
Bảng tín hiệu chuẩn:
| Ký hiệu | Viết tắt | Mô tả |
|---|---|---|
| Motor phase A | Ph-A | Pha A |
| Motor phase B | Ph-B | Pha B |
| Motor phase C | Ph-C | Pha C |
| Supply voltage (+) | U* | Nguồn dương |
| Supply voltage (-) | GND* | Nguồn âm |
| Protective earth | PE | Đất bảo vệ |
| Functional earth | FE | Đất chức năng |
| Analog input | AI+ / AI- | Đầu vào analog |
| Digital input | IN0…INx | Đầu vào số |
| Digital output | OUT1…OUTx | Đầu ra số |
| Hall signal | H1, H2, H3 | Tín hiệu Hall |
| Channel A | Ch-A / Ch-/A | Kênh A |
| Channel B | Ch-B / Ch-/B | Kênh B |
| Channel I | Ch-I / Ch-/I | Kênh index |
| CAN High | CAN-H | CAN High |
| CAN Low | CAN-L | CAN Low |
Kết nối điện chi tiết
Sơ đồ chân Hybrid connector 12+3:
| Pin | Signal (CO) | Signal (IE) | Màu dây |
|---|---|---|---|
| A | U_Power | U_Power | Xanh dương (38mm²) |
| B | GND | GND | Đen |
| C | Ballast | Ballast | Nâu |
| 1 | IN0 | IN0 | Vàng |
| 2 | IN1 | IN1 | Xanh dương |
| 3 | IN2 | IN2 | Nâu |
| 4 | IN3 | Enable 1 | Xanh lá |
| 5 | OUT1 | OUT1 | Xám |
| 6 | OUT2 | OUT2 | Xám hồng (0.14mm²) |
| 7 | AI+ | AI+ | Hồng |
| 8 | AI- | AI- | Tím |
| 9 | U_Log | U_Log | Đỏ |
| 10 | N.C. | N.C. | Đen |
| 11 | IN4 | Enable 2 | Đỏ xanh |
| 12 | OUT3 | EN-Diag | Trắng |
Sơ đồ chân CANopen M12 5-pin:
| Pin | Kết nối |
|---|---|
| 1 | N.C. |
| 2 | N.C. |
| 3 | GND CAN |
| 4 | CAN-High |
| 5 | CAN-Low |
Sơ đồ chân Industrial Ethernet M12 4-pin:
| Pin | Kết nối |
|---|---|
| 1 | Tx+ |
| 2 | Rx+ |
| 3 | Tx- |
| 4 | Rx- |
Sơ đồ chân External encoder M12 A-coded:
| Pin | SSI | Quadrature |
|---|---|---|
| 1 | GND OUT | GND OUT |
| 2 | U OUT | U OUT |
| 3 | 1-A | N.C. |
| 4 | 1-B | N.C./A |
| 5 | 2-A | Clock B |
| 6 | 2-B | Clock/B |
| 7 | 3-A | Data C |
| 8 | 3-B | Data/C |
3.24. Cáp kết nối
Cáp Hybrid 12+3:
| Chiều dài | Mã đặt hàng |
|---|---|
| 0,5 m | 27573.41022 |
| 1,5 m | 27573.41023 |
| 3 m | 27573.41020 |
| 6 m | 27573.41021 |
| 10 m | 27573.41024 |
Cáp CANopen:
| Chiều dài | Mã đặt hàng |
|---|---|
| 1 m | 16597.57000 |
| 3 m | 16597.57001 |
Cáp Industrial Ethernet:
| Chiều dài | Mã đặt hàng |
|---|---|
| 1 m | 27573.41505 |
| 5 m | 27273.41506 |
| 2 m (M12-RJ45) | 27573.41500 |
Starter Kit
| Phiên bản | Nội dung | Mã đặt hàng |
|---|---|---|
| IO-Version | USB-CAN adapter, adapter box, 2 cáp | 27573.35575 (BG 45/65/66) |
| CO-Version | USB-CAN adapter, 2 cáp | 27573.35617 |
| BGE 5510 / BGE 8060 | USB-CAN adapter, 3 cáp | 27573.35624 |
Lắp đặt EMC
Yêu cầu:
- Sử dụng cáp kết nối có màn chắn
- Kết nối màn chắn hai đầu với “FE” (Functional Earth)
- Chỉ sử dụng nguồn cung cấp CE-compliant
- Đặt cáp giao diện nguồn riêng biệt với đường tín hiệu
- Nếu cáp > 2m, kiểm tra EMC trong hệ thống
- Tránh vòng lặp đất (ground loops)
- Cáp nguồn càng ngắn càng tốt
- Tránh vòng cảm ứng
Kết nối màn chắn:
- Màn chắn cáp phải được nối đất hai đầu
- Kết nối màn chắn với đất hệ thống trên diện tích lớn
- Tránh tiếp xúc điểm và xoắn màn chắn
Bảo trì
- Sản phẩm không cần bảo trì nếu lắp đặt và vận hành đúng
- Trong trường hợp lỗi, liên hệ Dunkermotoren
- Chỉ Dunkermotoren được thực hiện sửa chữa
- Kiểm tra định kỳ: đầu nối, cáp, dây dẫn
- Thay thế đầu nối/cáp hư hỏng trước khi vận hành
Vận chuyển và lưu trữ
| Điều kiện | Dài hạn | Ngắn hạn (24h) |
|---|---|---|
| Nhiệt độ | -25 … +55°C | -25 … +70°C |
| Độ ẩm | 30 … 70% (không ngưng tụ) | 30 … 70% |
| Thời gian lưu trữ | < 2 năm | – |
Yêu cầu:
- Chỉ vận chuyển và lưu trữ trong bao bì gốc
- Tránh thay đổi nhiệt độ
- Bảo vệ khỏi tải cơ học (va đập, rung)
- Bảo vệ khỏi bụi, bẩn
- Tránh khí độc hại (ozone, lưu huỳnh, hydrocarbon)
- Bảo vệ khỏi bức xạ (ánh nắng, bức xạ kỹ thuật)
- Bảo vệ khỏi trường điện, tĩnh điện, từ
Biện pháp an toàn:
- Chỉ sử dụng sản phẩm trong tình trạng hoàn hảo
- Tuân thủ dữ liệu kỹ thuật và điều kiện môi trường
- Không làm việc trong môi trường nổ
- Tránh tiếp xúc với chất lỏng và hơi thoát ra
- Ngắt điện áp và bảo vệ chống tái kích hoạt trước khi làm việc
- Chỉ vận hành sau khi đảm bảo sản phẩm cuối đáp ứng tiêu chuẩn
- Sử dụng thiết bị bảo vệ cá nhân (giày, găng tay)
- Chỉ vận hành ở vị trí lắp đặt cố định
- Giữ khoảng cách với bộ phận quay
- Không có vật thể/ dụng cụ rời gần động cơ
Chứng nhận và tiêu chuẩn
| Tiêu chuẩn | Mô tả |
|---|---|
| CE | Tuân thủ EMC 2014/30/EU, LVD 2014/35/EU |
| UL | UL listed materials |
| CQC | China Quality Certification |
| CSA | Canadian Standards Association |
| STO | SIL 2 (IEC 61508), PL d (ISO 13849) |
| EMC | 2014/30/EU |
| LVD | 2014/35/EU (không áp dụng < 75 VDC) |
| Machinery Directive | 2006/42/EC (incomplete machines) |